Baszta Złodziejska powstała za panowania króla Kazimierza Wielkiego kiedy rozbudowano nie tylko gotycki pałac królewski i dokończono wznoszenie katedry, ale przeprowadzono prace mające na celu wzmocnienie systemu fortyfikacyjnego. Wybudowaną wtedy basztę nazwano "Złodziejską", od mieszczącego się w jej murach więzienia. Przebywali w niej m.in. wzięci do niewoli po bitwie pod Grunwaldem krzyżaccy najemnicy. W połowie XIX wieku została gruntownie przebudowana jej część szczytowa - zamontowano wtedy płaski dach, a całość - podobnie jak w przypadku dwóch innych wawelskich baszt - i opatrzono krenelażem.